在制造移動機器人的過程中，根據(jù)實際的應(yīng)用場景和任務(wù)需求選擇最合適的運動模型尤為關(guān)鍵，這也是打造高效移動機器人的重要環(huán)節(jié)。

選擇最合適的運動模型需要綜合考慮多層面因素，例如地形、地面狀況、空間限制等場景環(huán)境，以及機器人負載需求和工作強度等。

在仙工智能合作伙伴車型庫中，較為常見的工業(yè)移動機器人運動模型包含：雙輪差動、四驅(qū)差速、四差速模組、四驅(qū)麥克納姆輪、單舵輪、雙舵輪、四舵輪、履帶式等。

雙輪差動

雙輪差動運動模型主要由驅(qū)動輪和隨動輪組成，兩者之間的差速器使得機器人在轉(zhuǎn)向時，能夠根據(jù)轉(zhuǎn)向角度的不同，調(diào)整輪子的轉(zhuǎn)速，從而實現(xiàn)平穩(wěn)轉(zhuǎn)向。

雙輪差動具備高度靈活、結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉、維護方便特點，在狹窄空間和復(fù)雜地形中更具優(yōu)勢，可適用于地面平整度高、負載較小、對電機和控制精度要求不高的場景。

四驅(qū)差速

四驅(qū)差速運動模型在雙輪差速的基礎(chǔ)上增加了兩個輪子，四個輪子均可獨立驅(qū)動，機器人在轉(zhuǎn)向時可以通過控制輪子的轉(zhuǎn)速，實現(xiàn)更精確的轉(zhuǎn)向和避障。

四驅(qū)差速具有更強的動力性及更好的穩(wěn)定性和承載能力，輪子可以升級更大尺寸，輕松越過地面坑洼，無懼復(fù)雜地形，可適用于對承載力和通過性要求較高的場景。

四差速模組

四差速模組運動模型由四個差速輪組構(gòu)成，支持全向運動。相較于四輪差速，四差速在轉(zhuǎn)向時可以更好地調(diào)整各輪轉(zhuǎn)速，從而提高機器人的機動性，可適用于對機動性要求較高的場景。

四驅(qū)麥克納姆輪

四驅(qū)麥克納姆輪運動模型采用四個麥克納姆輪組成，其輪緣上有多個小輪，可以使輪子在不改變方向的情況下，在復(fù)雜地形中依然可實現(xiàn)前后左右全向運動。

四驅(qū)麥克納姆輪具有快速運動、高穩(wěn)定性、高靈活度、強承載力特點，可支持 10 T 及以上載重，但整體成本更高，結(jié)構(gòu)也更為復(fù)雜，可適用于對移動速度和靈活性要求較高的場景。

單舵輪

單舵輪運動模型配備一個舵輪，舵輪可以通過改變轉(zhuǎn)向角度，實現(xiàn)機器人的轉(zhuǎn)向。

單舵輪基于單輪驅(qū)動，故無需考慮驅(qū)動電機的配合問題，結(jié)構(gòu)也更為簡單、成本較低，但整體靈活性較差，更適合平坦地面上的快速移動和精準定位，可適用于對轉(zhuǎn)向精度要求不高、對地面要求相對較低的場景。

雙舵輪

雙舵輪運動模型是在單舵輪的基礎(chǔ)上增加一個舵輪，在轉(zhuǎn)向時可以實現(xiàn)更精確的控制，提高機器人的機動性和靈活性，支持前后左右全向運動。

雙舵輪整體制造成本較高，同時對地面平整度要求更為嚴格，可適用于對機動性要求較高、大負載搬運的場景。

四舵輪

移動機器人四舵輪運動模型由四個舵輪組成，轉(zhuǎn)向和避障均更為精確，同時承載能力更強、動力更強。

四舵輪具有較高的機靈活性和穩(wěn)定性，復(fù)雜環(huán)境中依然可保持穩(wěn)定運行，可適用于對靈活性和轉(zhuǎn)向精度要求較高的場景。

履帶式

履帶式運動模型采用履帶作為移動裝置，可以適應(yīng)各種復(fù)雜地形。履帶式具有較高的承載能力、通過性和穩(wěn)定性，適用于對地形適應(yīng)性要求較高、負載較高的戶外場景。

充分考慮應(yīng)用場景、作業(yè)需求等多方位因素，選擇最合適的移動機器人運動模型，不僅能夠確保移動機器人的穩(wěn)定運行和高效作業(yè)，同時還可最大程度為客戶降本增效。

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（仙工智能）