問(wèn)：雷工，在安全掃描儀的應(yīng)用中，總是有客戶問(wèn)到出現(xiàn)設(shè)備停機(jī)(例如AGV急停)的時(shí)候如何快速定位相關(guān)原因?

答：這個(gè)問(wèn)題很有代表性，因?yàn)殡S著安全掃描儀在各類應(yīng)用場(chǎng)景的不斷深入，尤其是移動(dòng)應(yīng)用中的環(huán)境變化和復(fù)雜運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，我們難免會(huì)遇到設(shè)備“突然”停止之后在掃描儀方面不清楚如何排查的情況。

問(wèn)：確實(shí)是這樣，我就遇到一個(gè)客戶反饋，他們的AGV車總是在現(xiàn)場(chǎng)的一個(gè)地方莫名其妙停止，而且這種停止找不到規(guī)律，每天都會(huì)有幾次，直接影響到他們?cè)O(shè)備的部署和前期的運(yùn)行!

答：你這個(gè)反饋確實(shí)比較典型，尤其是初次使用我們安全掃描儀的客戶，有必要讓客戶了解調(diào)試軟件里面有關(guān)診斷功能的作用，雖然平時(shí)用不上，但是在出現(xiàn)異常時(shí)就能事半功倍了。

問(wèn)：說(shuō)實(shí)話上次遇到那個(gè)情況我們當(dāng)時(shí)確實(shí)沒(méi)有思路，也是在琢磨半天后讓客戶通過(guò)反復(fù)測(cè)試來(lái)驗(yàn)證出原因指向的，如果咱們的軟件就有對(duì)應(yīng)的診斷功能那就更快了，我一直以為我們的軟件就是用來(lái)調(diào)試設(shè)備的，沒(méi)想到還有診斷的功能?

答：調(diào)試軟件確實(shí)比你了解的強(qiáng)大，就你上面提出的這個(gè)問(wèn)題，我們是有對(duì)應(yīng)的解決思路和辦法的。接下來(lái)我就分享給大家吧!

基于前面的問(wèn)題反饋，接下來(lái)我們從2個(gè)真實(shí)應(yīng)用案例的角度來(lái)跟大家介紹一下安全掃描儀調(diào)試軟件里面典型“診斷”功能的相關(guān)知識(shí)。

案例一：借助事件歷史(event history)定位區(qū)域觸發(fā)位置和過(guò)程，加速現(xiàn)場(chǎng)部署

1、背景描述

客戶采用我們的microScan3安全激光掃描儀在其重載型AGV上做區(qū)域防護(hù)(保護(hù)范圍為275°，保護(hù)距離達(dá)9m，AGV對(duì)角位置各安裝一臺(tái)安全掃描儀實(shí)現(xiàn)360°安全防護(hù))，車體額定負(fù)載可達(dá)20T，應(yīng)用現(xiàn)場(chǎng)在汽車廠搬運(yùn)車身等較大的零部件;

在初期現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試過(guò)程中，客戶發(fā)現(xiàn)當(dāng)AGV空載時(shí)沒(méi)有異常，當(dāng)負(fù)載運(yùn)行時(shí)，偶爾在一段路徑上出現(xiàn)意外停車，隨后又自動(dòng)恢復(fù)(控制邏輯為自動(dòng)復(fù)位方式)，但是在停止位置附近沒(méi)有發(fā)現(xiàn)造成保護(hù)區(qū)域觸發(fā)的物體。經(jīng)過(guò)確認(rèn)，該路段會(huì)經(jīng)過(guò)地面交接處，有一狹窄的溝槽。

2、問(wèn)題分析

結(jié)合現(xiàn)場(chǎng)的觀察，我們確實(shí)也發(fā)現(xiàn)了在負(fù)載狀態(tài)下，經(jīng)過(guò)前述路段時(shí)，掃描儀出現(xiàn)了“閃斷”現(xiàn)象(安全輸出斷開(kāi)后又迅速恢復(fù)正常)，反映到車上的情況就是，車體會(huì)停頓一下!而這種情況是需要避免的：因?yàn)樨?fù)載達(dá)十幾噸，如果突然發(fā)生急停，AGV車上的工件會(huì)有跌落的風(fēng)險(xiǎn)!

為了探索導(dǎo)致掃描儀閃斷的原因，我們進(jìn)行了多次反復(fù)測(cè)試驗(yàn)證，因?yàn)樵谶^(guò)溝槽的路段時(shí)，車體會(huì)有一定程度的震動(dòng)，在排查掃描儀本身無(wú)異常后，我們把可能的因素歸結(jié)到AGV車殼以及地面這兩個(gè)方向;

那么如何確認(rèn)到底是AGV車殼還是地面導(dǎo)致的觸發(fā)呢?而且是一瞬間的捕捉，安全激光又是紅外不可見(jiàn)光。

3、原因定位和解決

基于前述分析，我們發(fā)現(xiàn)目前的關(guān)鍵點(diǎn)是要對(duì)掃描儀觸發(fā)的過(guò)程有一個(gè)追蹤和定位，而當(dāng)車輛運(yùn)行時(shí)，我們又不方便靠近車體連上安全掃描儀進(jìn)行監(jiān)控。為此，我們調(diào)用了安全掃描儀調(diào)試軟件safety designer 診斷下的“事件歷史”功能，對(duì)我們測(cè)試過(guò)程中的“閃斷”情況進(jìn)行追溯，判斷和識(shí)別。

具體的步驟是，當(dāng)AGV發(fā)生前述停頓事件后，我們讓客戶將AGV手動(dòng)開(kāi)至維修區(qū)，然后我們直接連上電腦，用調(diào)試軟件safety designer讀取相關(guān)掃描儀信息，接著打開(kāi)診斷下的事件歷史界面(如下圖)

基于上圖中的1-8，我們可以很清楚的找到相關(guān)的觸發(fā)位置(距離，角度，相對(duì)保護(hù)區(qū)位置，具體時(shí)間，以及觸發(fā)持續(xù)時(shí)間等信息。同時(shí)可借助6處的按鈕播放相關(guān)觸發(fā)過(guò)程，這樣就能直觀地發(fā)現(xiàn)導(dǎo)致相關(guān)信號(hào)“閃斷”的觸發(fā)信息了;

于是，我們根據(jù)方向和位置，排除了車體對(duì)區(qū)域的影響(因?yàn)樵撐恢貌辉谲圀w邊緣)。為此我們深入檢查了相關(guān)掃描儀的安裝位置，然后用“鼠標(biāo)”做了一個(gè)簡(jiǎn)單的驗(yàn)證測(cè)試。當(dāng)沒(méi)有鼠標(biāo)時(shí)截取一個(gè)區(qū)域輪廓(左圖)，當(dāng)在觸發(fā)點(diǎn)所在區(qū)域放置鼠標(biāo)后再次截取一個(gè)區(qū)域輪廓(右圖)：

通過(guò)上述驗(yàn)證過(guò)程，我們可以確定保護(hù)區(qū)域觸發(fā)的原因是因?yàn)閽呙鑳x安裝高度相對(duì)較低，然后在AGV經(jīng)過(guò)地面連接區(qū)域時(shí)，出現(xiàn)的車體晃動(dòng)導(dǎo)致掃描儀瞬間檢測(cè)到了地面，而且該位置正好處于安全區(qū)域中，所以造成了“停頓”現(xiàn)象。

4、小結(jié)

基于上述案例，我們發(fā)現(xiàn)調(diào)試軟件中的“事件歷史”界面能夠幫助我們高效查看一些無(wú)法通過(guò)肉眼看到的區(qū)域觸發(fā)情況，而這種觸發(fā)有時(shí)候是會(huì)與保護(hù)區(qū)域設(shè)置，安裝條件和環(huán)境狀況等有較強(qiáng)的關(guān)聯(lián)。

同時(shí)我們可以發(fā)現(xiàn)在“事件歷史”界面也呈現(xiàn)了相關(guān)掃描儀觸發(fā)記錄的統(tǒng)計(jì)分析(如下圖)，我們還可以根據(jù)需要進(jìn)行過(guò)濾，以便針對(duì)具體區(qū)域和監(jiān)控事件的觸發(fā)頻次記錄來(lái)優(yōu)化多重采樣的設(shè)置，以提高相關(guān)設(shè)備的生產(chǎn)率。

案例二：借助數(shù)據(jù)記錄器(data recorder)實(shí)時(shí)查看區(qū)域和相關(guān)信號(hào)的狀態(tài)，提高故障排查效率

1、背景描述

客戶采用我們的nanoScan3安全激光掃描儀在其AMR上應(yīng)用區(qū)域防護(hù)，同時(shí)需要借助速度信號(hào)(配套SICK Flexi soft 安全PLC及安全編碼器)來(lái)切換監(jiān)控事例及保護(hù)區(qū)域;

客戶反饋在AMR啟動(dòng)過(guò)程中，會(huì)有多個(gè)檔位速度切換，掃描儀會(huì)隨之切換多個(gè)區(qū)域組。問(wèn)題是偶爾會(huì)出現(xiàn)安全信號(hào)短時(shí)間斷開(kāi)的情況，此時(shí)查看相關(guān)安全區(qū)域都沒(méi)有觸發(fā)，車體周圍也無(wú)任何物體。

2、問(wèn)題分析

因?yàn)樵摤F(xiàn)場(chǎng)無(wú)法拍攝照片，相關(guān)設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)很難直接監(jiān)測(cè)。就客戶反饋的情況看，發(fā)生信號(hào)斷開(kāi)的時(shí)間非常短，僅僅幾十毫秒，如不仔細(xì)查看甚至無(wú)法察覺(jué)到該異常;

考慮該現(xiàn)象均在AMR啟動(dòng)時(shí)出現(xiàn)，為充分了解實(shí)際情況，我們建議客戶借助調(diào)試軟件診斷功能下的“數(shù)據(jù)記錄器”來(lái)實(shí)時(shí)監(jiān)控區(qū)域和信號(hào)的狀態(tài);隨后客戶在調(diào)試過(guò)程中導(dǎo)出了AMR啟動(dòng)過(guò)程的“數(shù)據(jù)記錄器”文件(如下圖)。

基于客戶提供的數(shù)據(jù)記錄器文件，我們通過(guò)軟件離線的方式加載了該記錄，在反復(fù)查看及播放中，我們發(fā)現(xiàn)安全信號(hào)斷開(kāi)期間(圖示紅色時(shí)間段，持續(xù)數(shù)十毫秒)，掃描儀并未關(guān)聯(lián)任何監(jiān)控事例和保護(hù)區(qū)域(如下圖)

結(jié)合上面的“錄像”文件，我們發(fā)現(xiàn)導(dǎo)致安全輸出信號(hào)斷開(kāi)的原因是在該時(shí)段沒(méi)有啟用監(jiān)控事例和保護(hù)區(qū)域(也不存在保護(hù)區(qū)被觸發(fā)的情況)，所以安全掃描儀的安全輸出信號(hào)默認(rèn)斷開(kāi)。但是在這一時(shí)段我們也檢查了輸入信號(hào)(A-F，用于切換監(jiān)控事例和區(qū)域組)的狀態(tài)，都沒(méi)有異常(滿足互補(bǔ)條件)。

3、原因定位和解決

在深入分析前述的數(shù)據(jù)記錄器文檔(“錄像”文件)后，我們發(fā)現(xiàn)在輸出信號(hào)斷開(kāi)前(不到80ms)，在短時(shí)間內(nèi)(不到30ms)相關(guān)輸入信號(hào)(A，D，E，F(xiàn))出現(xiàn)了2次變化(例如從高變低，隨后又從低變高)，具體如下圖：

而基于相關(guān)產(chǎn)品操作指南的技術(shù)參數(shù)要求，用于區(qū)域切換的輸入信號(hào)(前面的A-F)的頻率不能太快，具體如下：

至此我們找到了導(dǎo)致安全掃描儀輸出信號(hào)斷開(kāi)的根本原因，是輸入信號(hào)變化太快，超出產(chǎn)品設(shè)計(jì)范圍。

4、小結(jié)

在前述的分析和診斷過(guò)程中，我們可以發(fā)現(xiàn)：僅需要客戶導(dǎo)出軟件診斷里面的數(shù)據(jù)記錄器文檔，我們不需在現(xiàn)場(chǎng)就能離線出相關(guān)掃描儀的區(qū)域和信號(hào)狀態(tài)信息，而且可關(guān)聯(lián)具體的時(shí)間軸，可借助軟件上的拖拽和播放功能，深入分析相關(guān)異常的規(guī)律和可能原因。提高相關(guān)故障的排查效率!

通過(guò)前面2個(gè)應(yīng)用案例的分享，相信大家對(duì)SICK安全激光掃描儀軟件相關(guān)的診斷功能有了一個(gè)新的理解!可以說(shuō)如果大家能夠巧用安全掃描儀軟件自帶的診斷功能，可以提高掃描儀的排故效率并實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的快速部署!

當(dāng)然除了本次提到的數(shù)據(jù)記錄器和事件歷史，在safety designer軟件診斷界面我們還有消息歷史以及報(bào)告這兩個(gè)可導(dǎo)出PDF格式的診斷文檔，因?yàn)椴杉褪褂孟鄬?duì)簡(jiǎn)單，在相關(guān)產(chǎn)品的操作指南中也有詳細(xì)說(shuō)明，這里不再贅述。

（來(lái)源：西克 ）