O3R環境感知平臺，可集成6個3D攝像頭，讓工業移動機器人實現360°立體空間感知

2022年08月02日

　　自主移動機器人的日常工作非常忙碌。它們必須迅速地不斷處理來自3D攝像頭和其他傳感器的信息，并相應采取行動。雖然控制器可以在某種程度上獨立完成這種操作，但隨著3D攝像頭數量的增加帶來的數據量的提升，原來的處理器很快就會達到瓶頸。現在，它們可以求助于強大且對開發人員友好的O3R環境感知平臺。該平臺的視頻處理單元可以集中同步評估來自多達6個3D攝像頭(可選配)以及其他相連傳感器(例如激光雷達，毫米波雷達和超聲波傳感器)的所有感測信息。然后，經處理的信息將發送給工作量已大幅減輕的控制系統，由控制系統將這些信息轉化為行動決策，從而清醒且及時地展開行動。

優勢一覽

　　集中處理信息，分擔計算能力

　　集中處理圖像和傳感器信息，還可減輕控制裝置的工作量

　　全方位覆蓋且降低成本

　　一切都在視線以內，一切都可同步進行：同時處理多達6個2D/3D攝像頭的圖像信息。

　　高靈活性和模塊化

　　按需使用：O3R平臺提供多種攝像頭型號以及用于傳感器的GigE接口

　　易于集成

　　O3R平臺支持Linux、Docker、CUDA & Jetpack以及ROS1+2等眾多系統。開發人員可在O3開發人員門戶網站找到相關幫助。

應用

　　用于無人駕駛運輸系統：

　　無人叉車/AMR

　　清潔機器人

　　農業機器人

　　可實現：

　　障礙物檢測(例如人員)

　　防止碰撞

　　儲存位置識別

　　拾取托盤

　　高度監測

　　導航至目的地

　　用于靜止任務：

　　托盤體積檢測

　　包裝袋體積檢測

　　機場托運手提箱尺寸檢測

　　原木尺寸檢測

(O3R平臺(右圖)可以生成時間同步的整體場景圖，而不是由分布式O3D傳感器(左圖)提供的5個單獨數據流。)

　　可實現：

　　物體分析和尺寸測量

　　物體測量

　　ifm為該感知平臺解決方案提供了合適的高性能攝像頭：這些2D/3D攝像頭孔徑角為105°*78°，并配備了pmd技術的光飛行時間成像儀。pmd是自動化專家ifm集團旗下的子公司，開發所有面向ifm視覺產品的傳感器，并且這些傳感器可以根據相關要求進行精確調整。憑借調制紅外光，這些2D/3D攝像頭即使在暴露于陽光時也能非常可靠地檢測物體。

　　系統的核心是被稱為視頻處理單元(VPU)的強大計算單元。它基于Yocto Linux和NVIDIA Jetson TX2，并支持ROS和Docker等開放式開發環境。最多可將6個3D攝像頭連接到該計算單元。通過千兆以太網接口，還可連接其他傳感器，例如用于檢測門和分隔墻等玻璃表面的超聲波傳感器等。因此，它能集中提供AGV進行安全自主導航所需的所有“感官”。