Roboshop Pro ? 是 Seer Robotics ? (上海仙知機器人科技有限公司) 開發(fā)的用于移動機器人應(yīng)用的專業(yè)級客戶端軟件。本客戶端軟件需要配合由【仙知機器人? 】 提供的 【移動機器人】或【控制器】使用。

　　上期介紹了Roboshop Pro使用入門(七)——任務(wù)鏈二，本期將介紹Roboshop Pro 使用入門(八)——任務(wù)鏈的操作示例;后續(xù)還會持續(xù)更新Roboshop Pro的使用，敬請關(guān)注!

　　操作示例

　　例1：

　　保存新建的任務(wù)鏈，并讓機器人循環(huán)執(zhí)行。

　　任務(wù)鏈的內(nèi)容為：

　　①讓機器人路徑導(dǎo)航到LM1;

　　②機器人到達(dá)LM1之后，以30°/s的角速度旋轉(zhuǎn)360°;

　　③控制機器人路徑導(dǎo)航到LM2;

　　④控制機器人自由導(dǎo)航到LM1。

　　操作步驟:

　　1.1 在【任務(wù)鏈】操作模塊，點擊【新建任務(wù)鏈】按鈕，新建任務(wù)鏈，如下圖所示。

　　1.2 選中新創(chuàng)建的任務(wù)鏈，點擊【重命名】按鈕，按照要求將其重命名為 [DemoTaskList001]，如下圖所示。

　　1.3 選中新創(chuàng)建的任務(wù)鏈，在【任務(wù)】操作模塊點擊【新建任務(wù)】按鈕，依次添加三個任務(wù)，并在任務(wù)描述區(qū)域輸入相關(guān)的任務(wù)描述，如下圖所示。

　　1.4 選中編號為【1】的任務(wù)，在右邊的【組】操作模塊中點擊【添加組】按鈕，依次添加兩個【組】，如下圖所示。

　　1.5 從右側(cè)的【可拖拽標(biāo)簽】操作模塊中選中【路徑導(dǎo)航】標(biāo)簽，并拖動到【group1】中，然后點擊新添加的【路徑導(dǎo)航】標(biāo)簽的【未知】部分，添加【目標(biāo)站點】為 [LM1]，如下圖所示。

　　注：點擊標(biāo)簽右上角的【屬性】按鈕，可以對當(dāng)前標(biāo)簽對應(yīng)的動作進(jìn)行高級設(shè)置，如下圖。

　　1.6 從右側(cè)的【可拖拽標(biāo)簽】操作模塊中選中【轉(zhuǎn)動】標(biāo)簽，并拖動到【group2】中，然后點擊新添加的【轉(zhuǎn)動】標(biāo)簽的【未知】部分，設(shè)置【旋轉(zhuǎn)角度】為 [360°]，設(shè)置【角速度】為 [30°/s]。

　　1.7 選中編號為【2】的任務(wù)，在右邊的【組】操作模塊中點擊【添加組】按鈕，添加一個【組】，如下圖所示。

　　1.8 從右側(cè)的【可拖拽標(biāo)簽】操作模塊中選中【路徑導(dǎo)航】標(biāo)簽，并拖動到【group1】中，然后點擊新添加的【路徑導(dǎo)航】標(biāo)簽的【未知】部分，添加【目標(biāo)站點】為 [LM2]，如下圖所示。

　　1.9 選中編號為【3】的任務(wù)，在右邊的【組】操作模塊中點擊【添加組】按鈕，添加一個【組】，并將組【重命名】為 [Return]，如下圖所示。

　　1.10 從右側(cè)的【可拖拽標(biāo)簽】操作模塊中選中【自由導(dǎo)航】標(biāo)簽，并拖動到【Return】中，然后點擊新添加的【自由導(dǎo)航】標(biāo)簽的【未知】部分，設(shè)置【目標(biāo)站點】為 [LM1]，如下圖所示。

　　1.11 點擊【任務(wù)鏈】操作模塊中的【保存任務(wù)鏈】按鈕，或者按住【Ctrl+S】，即可保存當(dāng)前任務(wù)鏈到默認(rèn)路徑下，如下圖所示。

　　1.12 點擊【任務(wù)】操作模塊中的【全選任務(wù)】按鈕，然后勾選組操作模塊中的【循環(huán)】選項，最后點擊【發(fā)送勾選的任務(wù)】按鈕即可，如下圖所示。

　　例2：

　　控制機器人終止正在執(zhí)行的【例1】的任務(wù)鏈。

　　操作步驟:

　　2.1 當(dāng)機器人正在執(zhí)行【例1】的任務(wù)鏈時，點擊下圖所示的【取消】按鈕，即可控制機器人【終止】執(zhí)行當(dāng)前的任務(wù)鏈。

　　或者，當(dāng)機器人正在執(zhí)行任務(wù)鏈時，切換到【地圖與控制】模塊，點擊如下圖所示的【取消導(dǎo)航】按鈕，也可達(dá)到預(yù)期的結(jié)果。